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謎の事故によって凶悪な囚人（宇宙人）たちが解放され、宇宙監獄サルガッソが占拠された。彼らの目的は惑星狩り、その最初の標的は地球!
宇宙警察機構ブレイブ星人は、事件に巻き込まれた大堂寺炎ら5人の高校生を「ダグオン」に任命。彼らは、地球を、そして自分たちの未来を守る為、勇者としての戦いの日々に飛び込むのだった。
これまで『高松勇者三部作』において監督を務めた高松信司の降板に伴い、新たに望月智充が監督として起用され、これまでのシリーズにおける作品のコンセプトもガラリと変わることとなった。
勇者シリーズの中では唯一、番組タイトルが主役ロボットの個体名を指しておらず、ヒーロー側メインキャラの合体ロボットは全て「ダグオン」の名を冠している。
これまでの勇者シリーズが純粋なロボットアニメであったが、本作では等身大の変身ヒーローを登場させるという新機軸が導入され、これに伴い従来のシリーズ作とは異なる独特の展開を有する。大多数のメンバーは地球人類であり、アクションシーンにおける基本的な展開は主人公は強化服をまとって等身大ヒーローに変身してから乗り物と「融合合体」して巨大ロボットになるという2段変身を行うという段階を踏む。「等身大ヒーローへの変身」に関しては、『太陽の勇者ファイバード』の火鳥勇太郎の発展系とも言える形で、この要素は次作『勇者王ガオガイガー』の「サイボーグ・ガイ」にも引き継がれた。
ダグオン主要メンバーの殆どは高校生である為、ストーリーは自然と高校生生活との両立となる。これはジェイデッカーの『日常生活』からの発展であり、ジェイデッカー以上にストーリーは人間同士のやり取りが主体となって進み、より強い各キャラクターの個性の確立と、マイトガイン以上の恋愛に関するバリエーション、ファイバード以上に戦闘とは関係の無いトラブルに巻き込まれるといった「青春ドラマ仕立て」となっている。
ブレイブ星人からはある程度のサポート施設は受け取っているものの、後半になってライが派遣されるまで全くの放任状態であり、メカの整備等のバックアップを専任するキャラクターが全く存在しない。そのため簡単な修理はダグオン自身が行うが、サポートメカが一度破壊されると基本的に復活できない点なども他の作品とは異なる。
これらの要素が影響してのことか人間勇者メインの構成が多い点や、味方の敗北などそれまでのシリーズにあった要素の演出形態は多少の変化加えられている。さらにライアン・ガンキッドというロボット勇者が普段は人間から隠れて過ごしている為、一般人とのロボットによるとのやり取りと言う要素が少ないという弊害も出ている。
この他、特撮作品に対するオマージュなどが作中の多くの部分で見受けられる。ロボットになる前の、等身大ヒーローの五人編成やブレスレットによる変身などはスーパー戦隊シリーズへのオマージュであり、サブタイトルの「~~星人登場」という演出もウルトラマンに対するオマージュ[1]であると言える。主役メカのファイヤーダグオンとパワーダグオンの交代は「ジャンボーグA」の主役メカの飛行機と自動車から得たもの。
作品に対する評価
登場人物には美形キャラが多く、『ファイバード』や『マイトガイン』以上に多くの女性ファンを獲得した。番組終了後も人気に拍車がかかり、後番組の『勇者王ガオガイガー』の放送開始後もドラマCDやキャラクターソング集、OVAやアンソロジー本など関連グッズ（一部については関連商品にて記す）が数多く発売された。また出演声優陣によるラジオ番組も好評となった。
このように女性や高年齢層からは人気であった反面、前作『黄金勇者ゴルドラン』までと流れの違うストーリーは本来の視聴層である低年齢層からの人気が今ひとつであり、そのためシリーズ離れが続く低年齢層へのアピールとして本編終了後に、視聴者からのお便りなどを紹介したり、ファイヤーエンが幼稚園などを訪問したりするミニコーナー「ダグオンくらぶ」を設けるなど対策がなされている。しかし『ママはぽよぽよザウルスがお好き』や『ウルトラマンティガ』などといった裏番組（関西地方を除く）と視聴層が競合した結果、前作までと比べて視聴率は大幅に下がる結果となった。
ダグオン
本作品における勇者であり、当初は地球人5名による編成であったが、物語の進行に伴い地球人とそれに類似する容姿の異星人がそれぞれ1名ずつ加入し、最終的には7人編成となった。この7名以外にも、宇宙警察の正規隊員であり、上記7名の1人・宇津美雷の上官でもあるルナが中盤より度々登場している。
大堂寺 炎（だいどうじ えん） / ファイヤーエン：遠近孝一
本作品の主人公。1980年7月24日生まれ、血液型はO型。兄弟はおらず一人っ子。
普段、学校では遅刻、サボり、居眠り、早弁、喧嘩を当たり前のように繰り返す問題児であり、初登場時は喧嘩で相手を骨折させて自宅謹慎まで受けていたが、反面正義感が強く仲間からの信頼も厚い。時折「これが青春だ!」と言って常識外れな行動を是とするところがあるが、それが時として良い結果をもたらすこともある。
最初の宇宙人襲撃時に危険を顧みず仲間らとともにガクを救おうとしたことがきっかけでブレイブ星人に5人そろってダグオンとして任命される。チームの中では「ダグオンのリーダー」を自称し、後に回りからもそれを認められるようになる。チームを指揮統率する力はあまりないものの、進んで行動するその姿で仲間に影響を与えていくリーダーである。
貧乏で金回りが悪いため、よく周囲から借金を要求するが、計画性に欠けるその人望ゆえにマリア以外から貸してもらえた試しがない。実際、自身が金を持っていてもすぐ使い果たしてしまう。そういう彼がカイやヨクと同じ高校にいるのは、面接の評価が高かったからである。ちなみに高校は自由な校風をモットーとする学校で、制服はあるが別に着なくともよいらしい。
広瀬海（ひろせ かい） / ターボカイ：子安武人
沈着冷静で生真面目な、別名鬼の風紀委員長。1980年1月17日生まれ、血液型はA型。コギャルの妹がおり、扱いに手を焼いている。
常に竹刀を携帯し、風紀委員長として学校の不良生徒を取りしまる。学園一の美男子だが本人には全く自覚はなく、四角四面で融通が利かない。屁理屈を言われた際には「Don't say four or five!」と言って返すのが口癖（「四の五の言うな」の意味）。そうした性格ゆえか、服装が自由な学校にもかかわらず、制服を自ら進んで着用している。
エンに対しては規律を守るよう常に厳しい態度で接し、特に借金問題に関してはメンバーの中でも最も厳しく、エンから要求された際には怒りのあまり竹刀を持って廊下中走り回って追いかけたことさえあるが、反面彼のことを深く理解しており、心の底には熱い友情を隠し持っていた。またダグオンとしての活動には「正義の味方に就職するつもりはない」と当初は否定的であったが、次第に参謀格として積極的に参加するようになる。
沢邑 森（さわむら しん） / アーマーシン：山野井仁
柔道部の主将を務める明るいお調子者。1979年6月12日生まれ、血液型はB型。男4人兄弟の3男。
実力はあるのだが、男ばかりの環境で育ったためか女好きで、よく部活の最中に抜け出して女子の部活の練習へ勝手に紛れ込んだり、可愛い女の子に出会っては「よっ、そこの君!俺と青春しない!?」と言ってナンパを行ったりするが、そのほとんどはあっさりと拒否されたり、周囲に阻止されたりの繰り返し。この性格ゆえ風紀や不純異性行為に口煩いカイを煙たがることもある[2]。また、スケベ心から女の裸見たさにライに透視能力を教えてくれと弟子入り志願した事がある。この軟派癖のせいで、高校の女子にとってはシンに声を掛けられるという事は、女の子としての最低基準という決まりがある。
しかし、見境なく軟派をしているわけではなく、自分の好みのタイプの女性しか軟派しないというモットーがある。ちなみにシンの好みのタイプは「足がほっそりしてて、肌が綺麗で、あんまりスレてない感じで、髪の長い可愛い女の子」であるという。物語途中で本人の活躍により放送部部長のエリカと親しくなり、後に交際にまで漕ぎ着けている。
エンとの接点はカイに比べて少なかったが、他者同様にエンをダグオンのリーダーとして認め支えていた。
作中では短髪であるが、初期キャラクターデザインでは長髪キャラクターとして描かれていたことがラジオ内で明かされている。
風祭 翼（かざまつり よく） / ウイングヨク：結城比呂
天才メガネ少年。1979年10月8日生まれ、血液型はA型。大学生の姉が1人いる。[2]
性格はマイペース。基本的に礼儀正しく周りの人間にも常に敬語を使うが、相手の感情を理解せず何かにつけて科学者的見地を持ち出す困った面もある。昆虫観察を趣味とし、仲の良い森とともに。
生物室の一室で、常人には理解し得ない生物をペットと称して愛でており、宇宙人にも多大な興味を持つ。そのため地球外生命体を研究する好機としてダグオンに参加する。最初は「宇宙人の細胞が手に入ったら持って来てくれ」と頼んでいたが、次第に戦線に出て自力で採集するようになった。たまに、勝手に校内で実験資料などを焼却処分している。
刃柴 竜（はしば りゅう） / シャドーリュウ：私市淳
長髪で無口な一匹狼。特技はヒヨコの雌雄判別。1980年11月7日生まれ、血液型はAB型。
独断での行動や謎めく行動が非常に多い反面、その行動は問題発見や仲間の支えになることが多い。また身のこなしが軽く、木の上に登って鳥とたわむれることもあれば、それを生かして仲間をサポートすることもある。動物好きであると同時に動物に好かれる素質もあり、猛獣でも彼の前では人懐っこくなる。
家はなく学校の裏にある森に住んでいる。また病弱で入院中の妹の為に日夜バイトに勤しんでいることもあり、出席率は非常に低い。こうした事情ゆえに金欠度はエンを上回り、借金の要請にエンが彼のもとに赴いた際には飢えで気絶寸前だったことさえある。